Структура кадра радиоканала

При разработке структуры кадра учитывались следующие требования и пожелания:

1. Необходимо наличие преамбулы и паттерна для кадровой синхронизации (требование трансивера XE1205);
2. В данных кадра не должно быть более восьми одинаковых битов подряд (требование трансивера XE1205);
3. Обязательна защита данных контрольной суммой и система идентификации своих/чужих кадров;
4. Длительность кадра не должна превышать периода РРМ стандартной аппаратуры (не более 18 мс);
5. Желательны минимальные задержки от канального импульса РРМ до передачи значения канала в составе кадра;
6. Желательно не менее 3х каналов передавать с минимальными задержками и транзакционно, что важно для вертолетов с ССРМ;
7. Желательна возможность конфигурирования режима fail-safe через радиоканал;
8. Весьма желательно иметь возможность расширять функциональность радиоканала.

В результате была разработана такая структура кадра (в формате PDF)

Кадр состоит из двух полукадров. Первый полукадр - фиксированный. Кроме типа второго полукадра, в нем транзакционно передаются 3 аналоговых канала и признак fail-safe. Полукадр защищен CRC8 с полиномом X^8+X^6+X^5+X^3+X+1. Для идентификации свой-чужой могут использоваться как часть паттерна, так и полином или начальное значение CRC. (На настоящем этапе поддержка идентификации - только принципиальная). Для обеспечения устойчивой битовой синхронизации трансивера в кадре есть S-биты. Они могут быть как автоматические (например, в составе паттерна), так и специально введенные. В последнем случае значение S бита выбирается противоположным значению предыдущего бита. Далее, из структуры видно, что если передача кадра начинается одновременно с синхроимпульсом РРМ, то измерение длительности каждого канального импульса происходит гарантированно раньше момента упаковки значения канала в кадр, но и без лишних задержек. Наконец, бит F/S предназначен для конфигурирования режима fail-safe через радиоканал.

Время второго полукадра может использоваться как для передачи по прямому каналу связи, так и по обратному. Направление передачи и структура данных 2го полукадра определяется четырехбитным кодом из 1-го полукадра. На текущий момент (16.03.2008, прошивка вер. 0.11) поддерживаются два типа 2го полукадра:
Тип 0. В этом полукадре по прямому каналу передаются значения пяти аналоговых и одного дискретного каналов, а также 4 резервных бита (сейчас нами не используются).
Тип 1. В этом полукадре по обратному каналу (от модели к пульту) передаются уровень радиосигнала (RSSI) и статистика ошибок/таймаутов на стороне модели.

На главную радиоканала

На главную

© Вадим Кушнир (aka Vad64)

Hosted by uCoz